Cómo hacer que su robot siga una línea

Un robot con ruedas que puede seguir una línea en el suelo es una buena demostración de la capacidad del robot para interactuar con su entorno. También es una buena manera de conseguir que el robot para ir donde quiera que vaya. La información del sensor que mantiene el robot en la pista proviene de los rayos de luz que rebotan en el suelo. Unas pocas líneas de código informático puede convertir esta información en comandos direccionales, y la regulación de la velocidad de las ruedas ayuda a dirigir el robot.

Instrucciones

1 Configurar una fuente de luz y un detector en cada lado del robot. Cada fuente de luz debe rebotar en el suelo a un lado de la línea y en un receptor. Cada receptor debe registrar dos tipos de señales: "alto" y "bajo", dependiendo de si el haz de luz se está recuperando de un fondo claro u oscuro. Estos valores se determinan mediante análisis experimentales.

2 Un comienzo del código, escribir dos líneas que se traducen las señales que se reflejan desde una superficie blanca como de "alto" y las señales que se reflejan desde una superficie oscura como "baja" - donde "baja" se traduce en "línea" y "alta se traduce en" back_ground ". (suponiendo que la línea es de color negro) por lo tanto, si el robot está siguiendo una línea de negro sobre un fondo blanco, el código se vería así:" definir la línea: = baja; "y" definir back_ground: = alta; " . para cambiar de seguir una línea de negro de seguir una línea blanca, sólo tiene que invertir los valores definidos en estas dos líneas. a continuación, escribir dos líneas de código en el bucle de funcionamiento del programa de control del robot que detecta cuando el robot levanta cabeza . pista - es decir, cuando uno de los detectores está mirando a la línea Por ejemplo, una línea de código sería "sI left_sensor == luego llamar a la línea Turn_Left ();" y la otra línea de código sería "sI right_sensor == llamada de línea Turn_Right (); "Estas líneas de código están en PBASIC para un robot Parallax, pero la intención deben ser claros. Siempre que ambos sensores detectan el fondo, el robot está a horcajadas sobre la línea.

3 Confirmar experimentalmente el cambio de velocidad necesaria para mantener el robot de seguimiento de la línea. Debido a que cada rueda responde a las señales de forma individual, si las ruedas del lado izquierdo giran más lentamente, el robot gira a la izquierda. Para mantener las velocidades relativas necesarias para mantener el robot en el camino, usted debe aprender para aumentar o reducir la velocidad para que el robot siempre se convierte en un ángulo que no es demasiado empinada y no superficial. Estas diferencias pueden ser establecidos experimentalmente. Hacer una conjetura, ejecutar el robot, modificar su respuesta y repetir como sea necesario hasta que lo haga bien.

Consejos y advertencias

• Si el camino que lleva el robot, mientras que siguiendo la línea es desigual, es posible considerar el uso de cuatro líneas de código en lugar de dos. En lugar de sólo tener una sola vez, tener un leve giro seguido de un giro más grande.
• Las vueltas serán diferentes para diferentes texturas de superficie. Asegúrese de probar el robot en la misma superficie que utilizó durante el desarrollo.